Grad Kraljevo je grad u centralnom delu Srbije, u Raškom okrugu. Središte grada kao i okruga je gradsko naselje Kraljevo.Grad Kraljevo zahvata površinu od 1.529 km². Nalazi se na nadmorskoj visini 190-208 m, na ušću Ibra u Zapadnu Moravu, od šumadijskih planina (Kotlenik) do kopaoničke grupe planina (Željin, Goč i Stolovi). Na zapadu se oslanja na planinske delove Starog Vlaha (Jelica,Čemerno).